基于STM32的四軸航拍器。以STM32為控制核心,四軸飛行器為載體,輔以云臺(tái)的航拍系統(tǒng)。硬件上由飛控電路,電源管理,通信模塊,動(dòng)力系統(tǒng),機(jī)架,云臺(tái)伺服系統(tǒng)組成。算法上采用簡(jiǎn)潔穩(wěn)定的四元數(shù)加互補(bǔ)濾波作為姿態(tài)解算算法,PID作為控制器,實(shí)現(xiàn)飛行,云臺(tái)增穩(wěn)等功能。具有靈活輕盈,延展性,適應(yīng)性強(qiáng)好等特點(diǎn)。